Bom com esse código da para fazer uma listagem de diretorios e subdiretorios sem limite, em caso de diretorios com muitos arquivos dentros não vale a pena pois fica muito trabalhoso para o servidor, se alguem tiver alguma ideia de como melhorar é só deixar nos comentários.

Segue o código, pode também fazer o download do anexo do artigo lá vai ter um exemplo com uns diretorios já para listagem.

1. <p>Listagem de Diretorios e SubDiretorios</p>
2. <?
3. /// DIGITE A PASTA RAIZ DA SUA LISTAGEM
4. $PastaRaiz = "teste";
5.  
6. function abreDir($p,$espaco)
7. {
8.         $pasta = opendir($p);
9.         while(false !== ($dados = readdir($pasta))) {
10.               $categorias[] = $dados;
11.               }
12.               
13.         asort($categorias);
14.           foreach($categorias as $arquivos) {
15.                 if($arquivos != ".." && $arquivos != "." && $arquivos != " "){
16.                     if (is_dir("$p/".$arquivos))
17.                     {
18.                     echo "<div>$espaco";
19.                     //
20.                     $name = $arquivos;
21.                     $name=str_replace("-"," ",$name);
22.                     $name=str_replace("_"," ",$name);
23.                     echo $name;
24.                     abreDir("$p/".$arquivos,$espaco.'&nbsp;&nbsp;');
25.                     echo"</div>";
26.                     }      
27.                 }
28.         }
29. }
30. abreDir($PastaRaiz,'');
31. ?>